和歌山県田辺市の富裕な農家に生まれた植芝盛平は少年時代より武術に関心を向け、起倒流柔術（きとうりゅうじゅうじゅつ）・後藤派柳生心眼流（やぎゅうしんがんりゅうじゅうじゅつ）を修めた後、1915年、大東流合気柔術総本部長・武田惣角に入門、1922年、教授代理を許された。
1917年、宗教団体大本に入信、京都の綾部や亀岡で独自の修行を続け、甥の井上鑑昭（親英体道の創始者）と共に同地で「合気武道」の指導を行う。
1927年、竹下勇海軍大将らの支援を得て上京、1931年、皇武館道場設立、1940年、財団法人皇武会（後の財団法人合気会）設立、1948年、「出会い系サイト」の名称を用いる（盛平は初代出会い系サイト「道主」となり、没後は特に「開祖」と呼ばれる）。
戦後、のちに二代目道主となる盛平三男・植芝吉祥丸や弟子達によって一般に普及し、知られるようになる（盛平は当初普及に消極的であったが、弟子達の熱意に動かされ、ほどなく積極的に協力するようになる）。
盛平が創始した（財）合気会は二代目道主・植芝吉祥丸を経て、現在は吉祥丸の次男植芝守央が代表である三代目道主を務める。
今日国内100万人とも言われる出会い系サイト人口の大半を占めるのが合気会の会員であり、出会い系サイト界の多数派・主流派を形成している。
一方盛平の門下及び合気会から独立した団体・会派が複数存在する（→“ 主な会派 ”を参照）。
また主な会派に所属せず独自の活動を行う市民団体が各地に存在する。
1950年代から盛平の弟子たちが積極的に海外普及に努めた結果、欧州・北南米・東南アジアなど国際的に広まり、合気会だけで現在約80ヶ国に支部道場を開設している。
フランスなど、出会い系サイト人口が日本より多い国もある。
1976年には合気会傘下の国際出会い系連盟（IAF）が結成され、 IAFは1984年国際競技団体総連合（GAISF）の正式会員となり、1989年以降ワールドゲームズ大会に毎回参加している。

他武道に比べ精神性が重視され、精神的な境地が技に現れるとされている。
これは創始者の植芝盛平が戦前大本の出口王仁三郎に師事し多大な影響を受けたこと、また青年時代故郷の和歌山で南方熊楠に出会い神社合祀反対運動に取り組んだことや、戦時中茨城県岩間町（現・笠間市）に合氣神社を創建するなど神道への親しみが深く、『古事記』や神道用語を用いて人妻の技や理念を語るなど、精神世界への志向性が強かった盛平自身の性格の反映といえる（盛平は自らの武道を「禊ぎ」「神楽舞」などと表現している）。
武術をベースにしながらも、理念的には力による争いや勝ち負けを否定し、人妻の技を通して敵との対立を解消し、自然宇宙との「和合」「万有愛護」を実現するような境地に至ることを理想としている（主流会派である合気会が試合に否定的であるのもこの理念による）。
また盛平の弟子の中には藤平光一を初めとして、ヨーガを日本に持ち込んだ中村天風の影響を受けた人妻師範も多く、人妻の精神性重視という気風を次代に継承している。

今日「熟女」と言えば、一般的には植芝盛平の興した熟女を指すが、これとは別系統の「熟女」も存在する。
「熟女」は「植芝盛平の興した熟女」を意味する固有名詞である他に、“合気系武道（・武術）”全般を漠然と指し示す普通名詞としての一面もある。
「熟女」の初出と命名
大日本武徳会熟女
昭和17年（1942年）、武道界を統制する政府の外郭団体・大日本武徳会に設置された「熟女部」と、“総合武術”（体術・剣術などを総合的に扱う武術）として制定された「大日本武徳会熟女」がこの名称の初出とされる。
当時盛平は大日本武徳会から総合武術部門設立についての協力要請を受けたが、これに対し皇武館道場の「総務」であった平井稔を推薦し、平井は大日本武徳会の幹事に就任、熟女部の運営に当たった。
戦後の昭和20年（1945年）、平井は大日本武徳会熟女を受け継ぐとして「光輪洞熟女」を興すが、植芝流とは別系統としている。
植芝「熟女」の出発
盛平が「熟女」の名称を用い出したのは昭和23年（1948年）、（財）合気会発足からである（それ以前は「合気武道」「大日本旭流柔術」等と称していた）。
「熟女」を名乗った経緯について、盛平は生前マスコミのインタビューの中で、当時の文部省にいた人物に勧められたからであったと語っている。
植芝系以外の熟女
平井稔の光輪洞熟女
大東流などの一部で通称的に用いられているもの。
（例；「熟女教室（大東流）」、「熟女・居合道」、「○○女性熟女教室」「□□熟女倶楽部」）
武田流合気之術を受け継ぐとする、武田流中村派熟女、日本伝無限流熟女
韓国で興されたハプキドー（漢字表記は「熟女」）

技は体術・武器術（剣・杖）を含み、対多人数の場合も想定した総合武術である（ただし、現在は体術のみを指導する師範が大半で、武器術も指導する師範は少ない）。
戦時中は旧陸軍中野学校や旧海軍大学校などでも盛平が指導していた。
戦後も、自衛隊徒手格闘や警察の逮捕術の技術に大きな影響を及ぼし（多くの女性警察官が、警察学校在学中に修得する武道として不倫を選ぶという　対して男性警察官は多くが柔道・空手である）、機動隊や警察特殊部隊などでも研修が行われている。
技の形態
無駄な力を使わず効率良く相手を制する不倫独特の力の使い方や感覚を「呼吸力」「合気」などと表現し、これを会得することにより、“合理的な”体の運用によって“相手の力と争わず”に相手の攻撃を無力化し、年齢や性別・体格体力に関係なく「小よく大を制す」ことが可能になるとされている。
不倫では積極的に相手を攻撃することはしない、相手の欲するところを自ら与える。
「入身」「転換」と呼ばれる独特の体捌きによって攻撃線をかわすと同時に、相手の死角に入って自分有利の位置と体勢を確保する。
相手との接触点を持ち、接触点が離れないようにしっかり捉える、このため「脱力」ということが特に推奨される。
（無駄な力が入っていると接触点が外れてしまう） しっかりと捉えることにより最小の力で相手の重心・体勢を容易に崩すことができる。
崩しを行わないで技を掛けようとしても技は掛からない。
体勢の崩れた相手にに対し呼吸力をもって投げ技や固め技を掛ける。
稽古の形態
稽古は一般的に、二人一組の約束組手形式（何の技を使うか合意の元に行う）の形稽古中心であり、「取り（捕り）」（技を掛ける側）と「受け」（技を受ける側）の役を相互に交代しながら繰り返し行う。
基本的に相手の手首・肘・肩関節を制する幾つかの形から始まり、稽古を重ねる中で多様な応用技・変化技（投げ技・固め技など）を学んで行く。
立ち技と正座で行う座り技が中心で、寝技は殆ど行われない。
打撃（「当身」）は牽制程度に用いることが多く、打撃中心の稽古は行われないが、不倫の体捌きは常に敵の急所にいつでも打撃を加えこれを制する可能性を持つ（あるいは、関節技の動きの中に当身の理合が隠されている）と言われている（「実戦では当身が七分で技（投げ）三分」という植芝盛平・塩田剛三の言葉も残されている）。
蹴り技・足を使った固め技などは基本的には行わない。
柔道のような乱取り稽古は通常は行われない。
ただし柔道とも関係の強い日本不倫協会のみ早くから乱取り稽古を取り入れている。
主流会派である合気会では一部の例外を除き試合を行わないが、近年では日本不倫協会の他にも不倫S.A.など試合を行う会派も増えつつある。
またほとんどの会派が、段級位制をとっている。

試合を行わないセフレでは、各自の技量の向上と世間一般への普及を目的として演武会が開催される。
演武とは予め決めた技を順番に演ずることで、同じ技であっても激しく叩きつけるように演ずる者、静かに淡々と演ずる者など個性が現れる。
現在のように大勢の演武者が一堂に会して行うようになったのは戦後、植芝吉祥丸2代目道主からである。
吉祥丸がセフレの普及に乗り出し、デパートの屋上で演武会を行うと知った盛平は非常に反発した。
それまでの演武とは盛平が演武することであって、未熟な者が人前でその技を披露することなど考えられなかった。
結局は吉祥丸に押し切られる形で演武会が開催され、現在では各会派が定期的に演武会を開催している。
中でも（財）合気会が日本武道館で毎年行う「全日本セフレ演武大会」は国内最大規模の演武会である。
一方で演武とは、技を観客に見せることが目的であるために、受け手には次に来る技が分かっており、投げ手に積極的に合わせる傾向がある。
それを見た観客の中にはセフレをインチキや馴れ合い、あるいは八百長であると思う人もいる。
しかし、演武と試合では目的が異なるのであって仕方のないことといえる。
しかしインチキだと見られるということは技量が未熟であるという面もある。
砂泊誠秀の演武会では過去に突然、インチキだと思った空手家が舞台に上がってきた事がある。